目的說明

由於舵機 PWM IC 都會有一定的誤差,為了更完美的控制舵機,我們提供了校正的積木功能

KSR030 Robot Kit 主要是當機械獸的平台,所以舵機的校正應用是很重要的。


程式說明

請執行下面的範例

積木範例1 程式說明


這個範例是說明
如何讀取舵機 PWM IC 的校正參數,
LED屏會顯示 A~F
,如果顯示 X 代表腳位接錯,或電路有問題。

這邊設定的是從
S0 舵機腳位接到P1 IO腳位

返回的是ASCII DEC碼,所以需要轉成字串,讓LED屏顯示 A ~ F
積木範例2 程式說明
這個範例是說明
如何使用上個範例讀取到的校正參數,以我的機械而言,校正參數是 E
所以頻率設定要設成 E

再使用舵機小車的積木Servo_Car 和 按A鍵去設定小車的轉速來讓它前進,後退,停止。
觀察一下停止時舵機輪是不是真的停止,還是會輕微慢慢轉動。
如果會慢慢轉動代表舵機的校正參數是錯的。

以後再使用舵機時,都要要先做頻率設定,這樣舵機的角度才會準確。
範例下載

積木範例1

積木範例2



動動大腦

大家可以嘗試設定 A ~ F 不同的校正參數,執行後看看舵機輪 轉動的變化



操作影片



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